依据减速机齿面硬度的 大小，通常人们将齿轮传动分为两类，即硬齿面齿轮传动跟软齿面齿轮传动。 通常一对啮合齿轮的 齿面硬度均大于350HBS，称为硬齿面齿轮，否则即称为软齿面齿轮。

依据齿面硬度的 大小，通常人们将齿轮传动分为两类，即硬齿面齿轮传动跟软齿面齿轮传动。抉择那种齿轮传动要依据设计请求，两种齿轮传动各有利弊，但有于硬齿面传动载荷大，利用寿命长，备普遍的 利用。

硬齿面齿轮采取的 资料及热处理方法很多，比方常用的 多少种：40Cr . 45#.45Mn2钢 可能采取热处理 高频回火或者氮化处理 ，如20Cr.20CrMnTi.20CrMnVB.20CrNiH等可能采取渗碳淬火，如38CrMnAl则可能用氮化工艺达到较高的 硬度，一些特别的 资料要用特别的 热处理方法。

蜗轮蜗杆减速机的 重要特点是存在反向自锁功能，可能有较大的 减速比，输入轴跟输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。然而个别体积较大，传动效力不高，精度不高。谐波减速机的 谐波传动是利用柔性元件可控的 弹性变形来传递活动跟能源的 ，体积不大、精度很高，但毛病是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件比较较差。输入转速不能太高。行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程缝隙小、精度较高，利用寿命很长，额定输出扭矩可能做的 很大。但价格略贵。齿轮减速机存在体积小，传递扭矩大的 特点。齿轮减速机在模块组合体系基本上设计制造，有多的 电机组合、装置情势跟结构计划，传动比分级细密，满意不同的 利用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效力高，耗能低，机能优胜。摆线针轮减速机是一种采取摆线针齿啮合行星传动原理的 传念头型，是一种幻想的 传动装置，存在很多优点，用处普遍，并可正反运行。